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伺服运动控制的三种控制模式的差异

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36棋牌报道伺服运动控制的三种控制模式的差异_36棋牌官网资讯

发布日期:2019-03-13 作者:刘艳华 点击:

1、所谓位置环的“环”,不是我们说的PID闭环,位置不能像速度大小、电流大小那样通过调节器调节;

2、电机转子、运动体的位置可以用编码器也可以直接用位置检测的方法,所以伺服都有直接位置检测信号的输入接口!

3、所谓运动控制的方式,主要是看运动体的那个运动参数受到控制:

1)力矩控制模式:就是电机电流闭环控制,例如收、放卷控制系统;

2)速度控制模式:就是速度闭环控制模式,例如机加工的主轴速度的控制;

3)位置控制模式:就是运动体的位置控制,例如机加工的车刀进给控制;

4、三种控制模式的差异:

1)力矩控制模式,电机电流大小受控,速度不受控,负载力矩小时,速度就快,反之,负载力矩大时,速度就慢,速度的大小处于被动变化,而电流、力矩是主动变化;

2)速度控制模式,电机的速度大小受到控制,电流不受控,负载力矩小时,电流就小,反之,负载力矩大时,电流就大,电流的大小处于被动变化,而速度是主动变化;

3)位置控制模式,只要是控制运动体的位移或者位置,速度可大可小,电流可大可小,电流、速度的控制为位移或位置的控制而服务,处于协助、协调、服从、需要的位置;

4)三种模式都有电机的“启、停”,唯有位置控制模式,电机的“起、停”与确定的“起点”和“终点”相关,是确定的“起点”“终点”决定了电机的“起停”! 


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